Дворянское поместное войско в силу занятости дворян в своих хозяйствах и ополченческой организации не могло удовлетворить возросших военных требований Московского государства.
Мобилизация поместных войск происходила крайне медленно, войско сопровождали огромные обозы и большое количество помещичьих слуг. Более высокой боеспособностью, чем дворянская конница, отличались стрельцы — пешие воины, вооруженные огнестрельным оружием. Однако и стрелецкое войско ко второй половине XVII века явно не отвечало необходимости иметь достаточно маневренную и боеспособную армию. В мирное время стрельцы совмещали военную службу с мелкой торговлей и промыслами, так как получали недостаточное хлебное и денежное жалованье. Они были тесно связаны с посадским населением и принимали участие в городских волнениях XVII века.
В 30-х годах XVII века, при царе Михаиле Федоровиче, были начаты военные реформы с целью увеличить постоянные военные силы государства и улучшить организацию и боевую подготовку войск.
В результате реформ были созданы Полки иноземного строя (войска нового строя), которые вместе со стрельцами в 60—80-х годах XVII столетия стали самой многочисленной и основной военной силой. Ратные люди полков нового строя подразделялись на рейтаров, гусар, драгун (в коннице) и на солдат (в пехоте). Вначале войска нового строя набирались из «обедневших детей боярских», а также из детей, братьев и племянников стрельцов, казаков и всяких вольных «охочих» людей. В них зачислялись «охочие» люди не только русского народа, но и других народов, входивших в состав русского государства; служили в полках также иноземцы, переселившиеся в разное время на Русь, но их численность была незначительной.
В дальнейшем правительство постепенно перешло к комплектованию полков нового строя, главным образом путем принудительного набора даточных людей (солдатские полки) и принудительной записи мелкопоместных и беспоместных дворян и детей боярских (рейтарская служба). Офицерский состав полков как нового, так и старого строя (стрельцов, городовых казаков) комплектовался из дворян.
Рейтары за свою службу получали денежное жалованье, а многие из них и поместья. Поместные рейтары приравнивались к городовым дворянам. В мирное время они жили в своих поместьях, но обязаны были примерно на один месяц в году собираться для ратного обучения в областные города (обычно осенью после уборки хлеба). Вооружение рейтаров, как и всех других категорий войск нового строя, строго регламентировалось и выдавалось государством. Рейтар имел на вооружении карабин, два пистолета, шпагу и латы. Среди рейтаров были эскадроны и даже полки копейщиков, вооруженных копьями и пистолетами.
О гусарах дошло мало сведений. На вооружении они имели копье и два пистолета. Отличались гусары от копейщиков своим вооружением: меньшими размерами копий (копейцы) и латами. Гусары составляли конницу более легкого типа.
Драгуны комплектовались сначала также из вольных людей, а позже из крестьян (даточные люди), во время службы получали лошадей, оружие, кормовое жалованье (кормовые драгуны), служили обычно летом, а на зиму распускались домой. На драгунскую службу записывались целые поселения (поселенные драгуны). Такие военные поселения были на границах со Швецией. В мирное время драгуны проходили обучение. Они имели на вооружении облегченный мушкет или карабин и шпагу. Кроме того, были и драгуны-копейщики.
Солдаты (пешее войско) набирались главным образом из даточных людей на постоянную (пожизненную) службу от трех братьев по одному и от четырех — по два или же с вотчин и поместий — со 100 крестьянских дворов по одному солдату. Солдаты находились на полном государственном обеспечении, жили в Москве и по другим городам в казенных домах и особых слободах, называвшихся солдатскими. За солдатами сохранялись их земельные наделы для содержания семей. Солдатское войско частью было постоянным,
частью же набиралось на время войны. Однако солдаты, распускавшиеся в мирное время по домам, обязаны были по первому зову являться на военную службу в свои полки (к которым были приписаны). Если солдат погибал или получал увечье, то на его место посылались его дети или родственники или другие крестьяне, пригодные к службе. Были и солдатские поселения на границах государства.
Солдатские полки состояли из мушкетеров и пикинеров. Мушкетер имел на вооружении мушкет и шпагу, а пикинер — мушкет и пику или бердыш. Защитным вооружением им служили латы. Старшие офицеры были вооружены протазанами (плоское копье на длинном древке), а младшие — алебардами. Протазаны украшались серебром, были прекрасно отделаны и стоили очень дорого. В солдатских полках было по нескольку человек, вооруженных гранатами. Обмундирование солдат имело обычный русский покрой, а отнюдь не иноземный, как утверждали некоторые дореволюционные военные историки.
Численность русских войск нового строя была в 1632 году около 9 тысяч 500 человек (5 или 6 полков), в 1663 году — 77 тысяч человек, в 1681 году — 90 тысяч человек, в том числе 33 пеших солдатских полка (61 тысяча человек) и 25 полков конных (29 тысяч человек); стрельцов в 1681 году насчитывалось более 20 тысяч человек.
Вся армия, по данным 1681 года, насчитывала более 180 тысяч человек (кроме казаков донских, терских, яицких и прочих). К началу царствования Петра I полки нового строя составляли больше половины всего войска. Численность дворянской поместной конницы с введением войск нового строя сильно падает. Во втором крымском походе 1689 года полки нового строя насчитывали более 78 тысяч человек, а полки старого строя — 17 тысяч человек, из всего состава дворян и детей боярских числилось до 8 тысяч человек.
Полки нового строя состояли из русских людей, офицерский состав также комплектовался из русских. Иностранцы, в особенности из Ливонии, служили в русских войсках, некоторые из них командовали даже полками, но в общем число иноземцев в русских войсках было очень небольшим. Так, после борьбы с польской интервенцией в 1617 году иноземцев «старого выезда» насчитывалось 137 человек. В дальнейшем их было несколько больше, но они никогда не исчислялись тысячами. Некоторые служилые люди, числившиеся как иноземцы, уже по многу лет жили на Руси, обзавелись поместьями, и служба их в войсках регламентировалась общими, распространенными на всю армию положениями.
В XVII веке в связи с отменой местничества (1682 г.) было улучшено управление войсками. С этого времени воеводы стали служить «без мест»: не по родословному старшинству, а по указанию государей. Была также улучшена организация войск. Высшей организационной единицей являлся полк. Численность полка достигала 1 тысячи — 1 тысячи 500 человек. Полк подразделялся на роты. Были упорядочены офицерские (полковник, подполковник, капитан, поручик, прапорщик) и генеральские чины. Деление всех войск на полки — передовой, большой, левой и правой руки и т. д.— было упразднено. Последний раз это деление упоминается в 1629 году.
Главный воевода, или генерал (с 70-х годов), располагал очень большими правами. Он получал от государя наказ, в котором было указано, за что ведется война, как поступать с жителями противной стороны, определялось место сбора войска и количество пехоты, конницы и артиллерии, намечался примерный план похода. Военные же действия велись по усмотрению самого воеводы, он только был обязан как можно чаще доносить о ходе их государю.
Войска нового строя отличались от старой поместной военной системы лучшей организацией, дисциплиной, вооружением. Более того, часть полков нового строя (солдатские полки) находилась на постоянной службе, то есть являлась, наряду со стрельцами, постоянным войском.